Difference between revisions of "RaspberryPiRoboter"
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** gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor | ** gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor | ||
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== Hauptprobleme == | == Hauptprobleme == |
Revision as of 16:56, 20 August 2014
Contents
Info
4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände
- Beine 2 gleidrig
- 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
- 2-3 achsen Obersch. zu Körper
- Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
- Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
- Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
- treppensteigen sollte auch möglich sein
- webcam + umts stick für fernsteuerung
- später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
- evtl solarzelle
- gewicht ca 0.5 - 2kg
- lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
- gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
- siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv
Hauptprobleme
Motoren
Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren
- https://docs.google.com/spreadsheets/d/1iaU6sRysh9EPKOIowLAqT95YozVn-eboqtOssOtJt44/edit?usp=sharing
- https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-13-MSCfAaMvfJuHTINGuwiT-5M1VMiHLqcN-7GVc-Y/edit#gid=0
- 10 kleinmotoren für 3 euro?!? http://www.pollin.de/shop/dt/MzE2OTkxOTk-/Bauelemente_Bauteile/Sortimente/Sonstiges/Johnson_Kleinmotoren_Sortiment.html
Gewinde
- statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
- querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
- http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
- führung mit kippbar gelagerter mutter
Auslenkungserkennung der Beine
Ideen :
- kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
- verbrauchs-strom-messung der motoren
- regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
- gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
- mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)
Energie : Batterie + Solar
- solarzelle mit weniger spannung als akku zum laden braucht : entweder einzelne batterien laden, oder step-up wandler für spannung
- motoren + raspberry + webcam + umts stick
- vermutlich 2 spannungen benötigt, a) raspberry, b) motoren
- 88gramm, 8watt 5v http://www.conrad.de/ce/de/product/759578/BEAR-GRYLLS-SOLARPANEL-8-W?WT.ac=bs_technik_preis
- 700g, 5watt 12v https://www.pollin.de/shop/dt/NzY5OTA0OTk-/Haustechnik/Solartechnik/Solarpanele/Solarmodul_DiVolta_DS_OG5_12_12_V_5_W.html
archiv
(alt) Getriebe (siehe gewinde)
Gleichstrom Motoren mit interessanter drehkraft haben ca 5.000 - 15.000 U/min, ziel wäre 60 U/min, d.h. ca 6x6x6 oder 16x16 Getriebe.
- Preis des Getriebes sollte < 5-8 Euro sein.
- http://www.conrad.de/ce/de/product/297704/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
- http://www.conrad.de/ce/de/overview/1210079/Zahnradsortimente?sort=Price-asc
- http://www.conrad.de/ce/de/product/297402/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
- schnecke = spirale auf achse : http://www.conrad.de/ce/de/product/297410/Zahnradsortiment-Modul-1?ref=list
- http://www.conrad.de/ce/de/category/SHOP_AREA_19804/Zahnraeder-Motorritzel-Kegelraeder
Bauteil beschaffung
- pollin
- conrad
- reichelt
einkaufsliste
- motoren
- zahnräder/getrieb
- andi tipp
- 3,00eur kabel mit stecker für steckboard : http://www.watterott.com/de/Jumper-Wires-FM-100mm
- andi fragen
- 4,00eur elko-schnäppchen 10st. http://www.pollin.de/shop/dt/NTA2OTkxOTk-/Bauelemente_Bauteile/Sortimente/Passive_Bauteile/Sortiment_Becherelkos_10_Stueck.html
- 0,06eur schotki diode : http://www.pollin.de/shop/dt/ODYyOTU4OTk-/Bauelemente_Bauteile/Aktive_Bauelemente/Dioden/Schottky_Diode_1N5819.html
- 0,05eur transistor : http://www.pollin.de/shop/dt/NzI2OTY4OTk-/Bauelemente_Bauteile/Aktive_Bauelemente/Transistoren/Transistor_BC548.html
- gewinde
- gewindestangen im baumarkt
- 12,90eur gewindeschneider http://www.pollin.de/shop/dt/Njg2ODk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Gewindeschneidsatz_GSS_12_metrisch.html
- bauelemente (dioden, transistoren usw) : http://www.pollin.de/shop/p/OTk4OTk4/Bauelemente_Bauteile/Aktive_Bauelemente.html
- steckbrett
- sonstiges
- 0,50eur spiegel http://www.pollin.de/shop/dt/MDcwOTk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Sonstiges/Spiegel.html
- 1,00eur pinzetten http://www.pollin.de/shop/dt/NTM5OTk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Sonstiges/Pinzetten_Set.html
- 1,50eur spannzwinge http://www.pollin.de/shop/dt/MTA2ODk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Sonstiges/Schnellspannzwinge_PSZ_100.html
- 2,10eur schraubzwinge http://www.pollin.de/shop/dt/OTk3OTk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Sonstiges/Schraubzwinge.html
- 0,40eur winkel 4cm http://www.pollin.de/shop/dt/ODk5ODg0OTk-/Heimwerkerbedarf_Eisenwaren/Beschlaege_Winkel/Winkel_Regalwinkel/Winkelverbinder_40x40x40x2_mm.html
- 3,00eur überspannungs-schutz http://www.pollin.de/shop/dt/ODQyOTQ0OTk-/Haustechnik/Installationsmaterial/Netzstecker_Kupplungen/Ueberspannungsschutz_Geraetestecker.html
- 2,00eur federn 50st. http://www.pollin.de/shop/dt/MjU5OTkxOTk-/Bauelemente_Bauteile/Sortimente/Mechanische_Bauteile/Zug_und_Druckfedern.html
- 5,00eur federn 200st. http://www.pollin.de/shop/dt/MDI3OTkxOTk-/Bauelemente_Bauteile/Sortimente/Mechanische_Bauteile/Federn_Sortiment.html
- 2,00eur rundstahl 0,5m 4mm http://www.pollin.de/shop/dt/NzEwODU1OTk-/Heimwerkerbedarf_Eisenwaren/Sonstiges/Rundstahl_4_mm.html
- 2,00eur 4kantstahl 0,5m 4mm http://www.pollin.de/shop/dt/OTIwODU1OTk-/Heimwerkerbedarf_Eisenwaren/Sonstiges/Vierkantstahl_4x4_mm.html
- schleif/fräs borköpfe und kegel + schleiffpapier
- 2,00eur schleifpapier http://www.pollin.de/shop/dt/Mjc4OTg0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Schleifpapier_Set.html
- 2,15eur metallsäge : http://www.pollin.de/shop/dt/NjMyOTk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Saege_Set.html
- 2,50eur feile-3eck : http://www.pollin.de/shop/dt/NzM1ODk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Dreieckfeile_200_mm.html
- 2,50eur feile-halbrund : http://www.pollin.de/shop/dt/NjM1ODk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Feile_halbrund_200_mm.html
- 3,00eur feile-flach : http://www.pollin.de/shop/dt/ODM1ODk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Flachfeile_200_mm.html
- 3,00eur feile-rund : http://www.pollin.de/shop/dt/NDM1ODk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Rundfeile_200_mm.html
- 10,00eur fräs/schleiffköpfe set : http://www.pollin.de/shop/dt/NjgyOTk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Schleif_Trenn_und_Polier_Set.html
- metallborer
- metall blöcke/scheiben (chris? eisen/messing) rohmat für fräse
- kabel, steckplatte, transistoren, wiederstände, LEDs, Dioden (gegen schaden bei motor-fremd-drehung, induziert spannung)
- lötkolben, lötzinn, schwamm, kabel/leitungen,
- lötkolben einzelnd 5eur : http://www.pollin.de/shop/dt/NTY4OTUxOTk-/Werkstatt/Loettechnik/Loetgeraete/Loetkolben_230_V_.html
- oder mit schwamm + stufenlos regelbar: 15eur : http://www.pollin.de/shop/dt/NTI4OTUxOTk-/Werkstatt/Loettechnik/Loetgeraete/Regelbare_Praezisions_Loetstation_FIXPOINT_AP2.html
- oder set mit schwamm + zinn + saug : 8eur : http://www.pollin.de/shop/dt/MDU4OTk0OTk-/Werkstatt/Loettechnik/Loetgeraete/Loetset.html
- schwamm < 1eur : http://www.pollin.de/shop/dt/MTc4OTUxOTk-/Werkstatt/Loettechnik/Zubehoer/Reinigungsschwamm.html
- lötzinn 1,50eur 17g : http://www.pollin.de/shop/dt/MTY4OTUxOTk-/Werkstatt/Loettechnik/Zubehoer/Loetzinn.html
- lötzinn 7,50eur 250g : http://www.pollin.de/shop/dt/NjE5OTUxOTk-/Werkstatt/Loettechnik/Zubehoer/Loetzinn_LZ_26_0500.html
- spannungswandler raspberry 3,3v zu motorsteuerung 5v (schrittmotoren)
- einstellbares netzteil für steckdose -> motor test / fräse (fixe schritte : 3,6,9 usw bei dem ding für die weissen boxen)
- evtl spiegel (cam adjust)
- mäuse oder sensoren (lichtschranke, widerstandsmesser)
- umts-stick
- batterie halterung für kleine, oder ganze batterie einheit
- spannungswandler
- drehpotty, schalter
- federn
- 90grad winkel metallstücke
- wellen/achsen für zahnräder
- schrauben,metallborer
- dünne metallstangen für füsse
- platt (holz oder metall) mit bohrungen für fräs halterung / gerüst
- AND/OR gatter
- schrittmotor steuerung, kühlkörperm dioden, widerstände,
- strombegrenzung?