Difference between revisions of "RaspberryPiRoboter"
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* kabel, steckplatte, transistoren, wiederstände, LEDs, Dioden (gegen schaden bei motor-fremd-drehung, induziert spannung) | * kabel, steckplatte, transistoren, wiederstände, LEDs, Dioden (gegen schaden bei motor-fremd-drehung, induziert spannung) | ||
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| + | * einstellbares netzteil für steckdose -> motor test / fräse | ||
* evtl spiegel (cam adjust) | * evtl spiegel (cam adjust) | ||
* mäuse oder sensoren (lichtschranke, widerstandsmesser) | * mäuse oder sensoren (lichtschranke, widerstandsmesser) | ||
Revision as of 14:39, 21 May 2014
Contents
Info
4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände
- Beine 2 gleidrig
- 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
- 2-3 achsen Obersch. zu Körper
- Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
- Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
- Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
- treppensteigen sollte auch möglich sein
- webcam + umts stick für fernsteuerung
- später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
- evtl solarzelle
- gewicht ca 0.5 - 2kg
- lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
- gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
Hauptprobleme
Motoren
Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren
- https://docs.google.com/spreadsheets/d/1iaU6sRysh9EPKOIowLAqT95YozVn-eboqtOssOtJt44/edit?usp=sharing
- 10 kleinmotoren für 3 euro?!? http://www.pollin.de/shop/dt/MzE2OTkxOTk-/Bauelemente_Bauteile/Sortimente/Sonstiges/Johnson_Kleinmotoren_Sortiment.html
Getriebe
Gleichstrom Motoren mit interessanter drehkraft haben ca 5.000 - 15.000 U/min, ziel wäre 60 U/min, d.h. ca 6x6x6 oder 16x16 Getriebe.
- Preis des Getriebes sollte < 5-8 Euro sein.
- http://www.conrad.de/ce/de/product/297704/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
- http://www.conrad.de/ce/de/overview/1210079/Zahnradsortimente?sort=Price-asc
- http://www.conrad.de/ce/de/product/297402/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
- schnecke = spirale auf achse : http://www.conrad.de/ce/de/product/297410/Zahnradsortiment-Modul-1?ref=list
- http://www.conrad.de/ce/de/category/SHOP_AREA_19804/Zahnraeder-Motorritzel-Kegelraeder
Auslenkungserkennung der Beine
Ideen :
- verbrauchs-strom-messung der motoren
- regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
- gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
- mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)
Energie : Batterie + Solar
- motoren + raspberry + webcam + umts stick
- vermutlich 2 spannungen benötigt, a) raspberry, b) motoren
Bauteil beschaffung
- pollin
- conrad
- reichelt
einkaufsliste
- motoren
- zahnräder/getrieb
- fräs borköpfe und kegel
- metallborer
- metall blöcke/scheiben (chris? eisen/messing) rohmat für fräse
- kabel, steckplatte, transistoren, wiederstände, LEDs, Dioden (gegen schaden bei motor-fremd-drehung, induziert spannung)
- lötkolben, lötzinn, leitungen,
- spannungswandler raspberry 3,3v zu motorsteuerung 5v (schrittmotoren)
- einstellbares netzteil für steckdose -> motor test / fräse
- evtl spiegel (cam adjust)
- mäuse oder sensoren (lichtschranke, widerstandsmesser)
- umts-stick
- batterie halterung für kleine, oder ganze batterie einheit
- spannungswandler
- drehpotty, schalter
- federn
- 90grad winkel metallstücke
- wellen/achsen für zahnräder
- schrauben,metallborer
- dünne metallstangen für füsse
- platt (holz oder metall) mit bohrungen für fräs halterung / gerüst
