Difference between revisions of "RaspberryPiRoboter"

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* 10 kleinmotoren für 3 euro?!? http://www.pollin.de/shop/dt/MzE2OTkxOTk-/Bauelemente_Bauteile/Sortimente/Sonstiges/Johnson_Kleinmotoren_Sortiment.html
 
* 10 kleinmotoren für 3 euro?!? http://www.pollin.de/shop/dt/MzE2OTkxOTk-/Bauelemente_Bauteile/Sortimente/Sonstiges/Johnson_Kleinmotoren_Sortiment.html
  
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=== A: Gewinde ===
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=== Gewinde ===
 
* statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
 
* statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
 
* querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
 
* querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
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* http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
 
* http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
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* führung mit kippbar gelagerter mutter
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=== B: Getriebe ===
 
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Gleichstrom Motoren mit interessanter drehkraft haben ca 5.000 - 15.000 U/min, ziel wäre 60 U/min, d.h. ca 6x6x6 oder 16x16 Getriebe.
 
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* Preis des Getriebes sollte < 5-8 Euro sein.
 
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* http://www.conrad.de/ce/de/product/297704/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
 
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* http://www.conrad.de/ce/de/overview/1210079/Zahnradsortimente?sort=Price-asc
 
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* http://www.conrad.de/ce/de/product/297402/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
 
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* schnecke = spirale auf achse : http://www.conrad.de/ce/de/product/297410/Zahnradsortiment-Modul-1?ref=list
 
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* http://www.conrad.de/ce/de/category/SHOP_AREA_19804/Zahnraeder-Motorritzel-Kegelraeder
 
  
 
=== Auslenkungserkennung der Beine ===
 
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* motoren + raspberry + webcam + umts stick
 
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* Preis des Getriebes sollte < 5-8 Euro sein.
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* http://www.conrad.de/ce/de/product/297704/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
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* http://www.conrad.de/ce/de/overview/1210079/Zahnradsortimente?sort=Price-asc
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* http://www.conrad.de/ce/de/product/297402/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
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* schnecke = spirale auf achse : http://www.conrad.de/ce/de/product/297410/Zahnradsortiment-Modul-1?ref=list
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* http://www.conrad.de/ce/de/category/SHOP_AREA_19804/Zahnraeder-Motorritzel-Kegelraeder
  
 
== Bauteil beschaffung  ==
 
== Bauteil beschaffung  ==

Revision as of 17:55, 10 August 2014

Info

4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände

  • Beine 2 gleidrig
    • 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
    • 2-3 achsen Obersch. zu Körper
    • Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
    • Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
  • Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
  • treppensteigen sollte auch möglich sein
  • webcam + umts stick für fernsteuerung
  • später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
  • evtl solarzelle
  • gewicht ca 0.5 - 2kg
  • lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
    • gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor


Hauptprobleme

Motoren

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

Gewinde

  • statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
  • querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
  • http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
  • führung mit kippbar gelagerter mutter

Auslenkungserkennung der Beine

Ideen :

  • verbrauchs-strom-messung der motoren
  • regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
  • gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
  • mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

Energie : Batterie + Solar

  • motoren + raspberry + webcam + umts stick
  • vermutlich 2 spannungen benötigt, a) raspberry, b) motoren

archiv

(alt) Getriebe (siehe gewinde)

Gleichstrom Motoren mit interessanter drehkraft haben ca 5.000 - 15.000 U/min, ziel wäre 60 U/min, d.h. ca 6x6x6 oder 16x16 Getriebe.

  • Preis des Getriebes sollte < 5-8 Euro sein.

Bauteil beschaffung

  • pollin
  • conrad
  • reichelt

einkaufsliste

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