Difference between revisions of "RaspberryPiRoboter"

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* schleif/fräs borköpfe und kegel + schleiffpapier
 
* schleif/fräs borköpfe und kegel + schleiffpapier
 
** 2,00eur schleifpapier http://www.pollin.de/shop/dt/Mjc4OTg0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Schleifpapier_Set.html
 
** 2,00eur schleifpapier http://www.pollin.de/shop/dt/Mjc4OTg0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Schleifpapier_Set.html
−
** 2,00eur metallsäge : http://www.pollin.de/shop/dt/MTUzOTk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Metallsaege.html
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** 2,15eur metallsäge : http://www.pollin.de/shop/dt/NjMyOTk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Saege_Set.html
 
** 2,50eur feile-3eck : http://www.pollin.de/shop/dt/NzM1ODk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Dreieckfeile_200_mm.html
 
** 2,50eur feile-3eck : http://www.pollin.de/shop/dt/NzM1ODk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Dreieckfeile_200_mm.html
 
** 2,50eur feile-halbrund : http://www.pollin.de/shop/dt/NjM1ODk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Feile_halbrund_200_mm.html
 
** 2,50eur feile-halbrund : http://www.pollin.de/shop/dt/NjM1ODk0OTk-/Werkstatt/Werkzeuge/Schleifen_Schneiden/Feile_halbrund_200_mm.html

Revision as of 20:16, 10 August 2014

Info

4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände

  • Beine 2 gleidrig
    • 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
    • 2-3 achsen Obersch. zu Körper
    • Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
    • Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
  • Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
  • treppensteigen sollte auch möglich sein
  • webcam + umts stick für fernsteuerung
  • später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
  • evtl solarzelle
  • gewicht ca 0.5 - 2kg
  • lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
    • gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor


Hauptprobleme

Motoren

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

Gewinde

  • statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
  • querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
  • http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
  • führung mit kippbar gelagerter mutter

Auslenkungserkennung der Beine

Ideen :

  • kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
  • verbrauchs-strom-messung der motoren
  • regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
  • gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
  • mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

Energie : Batterie + Solar

  • motoren + raspberry + webcam + umts stick
  • vermutlich 2 spannungen benötigt, a) raspberry, b) motoren

archiv

(alt) Getriebe (siehe gewinde)

Gleichstrom Motoren mit interessanter drehkraft haben ca 5.000 - 15.000 U/min, ziel wäre 60 U/min, d.h. ca 6x6x6 oder 16x16 Getriebe.

  • Preis des Getriebes sollte < 5-8 Euro sein.

Bauteil beschaffung

  • pollin
  • conrad
  • reichelt

einkaufsliste

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