Difference between revisions of "RaspberryPiRoboter"
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* note : cool spider robot https://www.youtube.com/watch?v=-vVblGlIMgw | * note : cool spider robot https://www.youtube.com/watch?v=-vVblGlIMgw | ||
Revision as of 00:45, 13 September 2014
Contents
Info
4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände
- Beine 2 gleidrig
- 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
- 2-3 achsen Obersch. zu Körper
- Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
- Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
- Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
- treppensteigen sollte auch möglich sein
- webcam + umts stick für fernsteuerung
- später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
- evtl solarzelle
- gewicht ca 0.5 - 2kg
- lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
- gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
- siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv
Hauptprobleme
Motoren
Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren
- https://docs.google.com/spreadsheets/d/1iaU6sRysh9EPKOIowLAqT95YozVn-eboqtOssOtJt44/edit?usp=sharing
- https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-13-MSCfAaMvfJuHTINGuwiT-5M1VMiHLqcN-7GVc-Y/edit#gid=0
Gewinde
- statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
- querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
- http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
- führung mit kippbar gelagerter mutter
Auslenkungserkennung der Beine
Ideen :
- kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
- verbrauchs-strom-messung der motoren
- regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
- gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
- mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)
Energie : Batterie + Solar
- solarzelle mit weniger spannung als akku zum laden braucht : entweder einzelne batterien laden, oder step-up wandler für spannung
- motoren + raspberry + webcam + umts stick
- vermutlich 2 spannungen benötigt, a) raspberry, b) motoren
- 88gramm, 8watt 5v http://www.conrad.de/ce/de/product/759578/BEAR-GRYLLS-SOLARPANEL-8-W?WT.ac=bs_technik_preis
- 700g, 5watt 12v https://www.pollin.de/shop/dt/NzY5OTA0OTk-/Haustechnik/Solartechnik/Solarpanele/Solarmodul_DiVolta_DS_OG5_12_12_V_5_W.html
- ladegerät : 39,95 € https://www.pollin.de/shop/dt/Nzg3OTcxOTk-/Fundgrube/Modellbau/Modellbau_Ladegeraet_DF_MODELS_I_Peak_7_1.html
- balancer : 12,95 € https://www.pollin.de/shop/dt/MDM4OTcxOTk-/Fundgrube/Modellbau/Balancer_Ladegeraet_DF2_LiPo.html
funkverbindung
- optional da umts-stick genutzt werden kann, aber interessant
- wiki: Richtfunkantennen lassen sich bei Sichtkontakt mehrere Kilometer überbrücken. Rekorde bis zu hundert Kilometer
Bauteil beschaffung
- pollin
- conrad
- reichelt
einkaufsliste
- OBI : dicke gewindestange m8+ oder sowas für werkstatt konstrukte
- OBI : nochn paar holz-stangen ?
- OBI : holz-sägeblätter
- lange schrauben M5 80 oder 100mm ?
- mal inet : RC-car (remote-control, heinz tipp) , modellbau usw, vll haben die was für
- andi funk ? 1km ding im reichelt+conrad katalog, erweitertes wlan oder sowas, 433MHz ? http://www.conrad.de/ce/de/category/SHOP_AREA_17364/Funk-Uebertragungsmodule
- metall platte? plexiglas?
- schnur : finger/greifer : motor wickelt, feder
- schachtel mit vielen fächern, wenns mal was billiges gibt
- codier scheibe
- zahnräder augen aufhalten
- akkus / batterien
- step up wandler ? (solar-charge, 12v ? 18/24v motor ?) https://www.pollin.de/shop/dt/NTY1ODQ2OTk-/Bausaetze_Module/Module/Step_Up_Schaltregler_Modul_DAYPOWER_M_SU_XL6009.html
- blei akku 12v ? lithium ionen akkus anschauen! modellbau abschnitt bei conrad. kompliziert zu laden (balancing) mit solar?
- textool sockel : ic einspannen, z.b. programmiergerät
- stiftreihe zum löten auf loch-raster
- DONE: alu stange 50mm durchmesser, 200mm lang, 15euro = 10euro+5euro versand
- pollin johnson 30037 : noch ein paar davon ?
- EC Motors (BLDC) : längere lifetime wg brushless, http://www.johnsonmotor.com/en/resources-for-engineers/motors/motor-design-considerations/ec-motors.html
- rs232 verbinder + gewinde-box für m3 zum testen
- noch 2 schrittmotoren für 3d druck/fräs iwas
- gewinderbohrer m4/m3 einzelnd
- andi-tipp: gewinde-würfel: ettinger gmb hofolding, 05.60.533 = Befst.Element M3/10Ni, M3-10x10x10 MS verzinken
- andi-tipp schrauben : www.wegertseder.com/
- schobi tipp schrauben in pfaffenhofen : ingoldstädter strasse nahe emarkt is ne schlosserei die riesen-sortiment hat.
- PIC/micro-controller : http://www.pollin.de/shop/p/Nzg4OTk4/Bauelemente_Bauteile/Aktive_Bauelemente/Microcontroller.html
- sub-d / d-sub / rs232 kabel, mein desktop hat keine rs232 anschluss! mampc neu/alt?
links
- note : cool spider robot https://www.youtube.com/watch?v=-vVblGlIMgw
