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** 220 757  1,50 € http://www.pollin.de/shop/dt/MjQyOTc3OTk-/Bauelemente_Bauteile/Passive_Bauelemente/Widerstaende/NTC_Widerstand_103AT_2.html
 
** 220 757  1,50 € http://www.pollin.de/shop/dt/MjQyOTc3OTk-/Bauelemente_Bauteile/Passive_Bauelemente/Widerstaende/NTC_Widerstand_103AT_2.html
 
* funk ?
 
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** 810 302  4,60 € http://www.pollin.de/shop/dt/Nzk2OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/Funkmodul_HOPERF_RFM69CW_433_MHz_TX_RX.html  45 mA +13 dBm 300 kbps
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** 810 302  4,60 € <strike>http://www.pollin.de/shop/dt/Nzk2OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/Funkmodul_HOPERF_RFM69CW_433_MHz_TX_RX.html  45 mA +13 dBm 300 kbps</strike>
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** 810 306  5,45 € http://www.pollin.de/shop/dt/Mzk2OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/Funkmodul_HOPERF_RFM69HCW_433_MHz_TX_RX.html 120 mA +20 dBm 300 kbps
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** 810 306  5,45 € <strike>http://www.pollin.de/shop/dt/Mzk2OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/Funkmodul_HOPERF_RFM69HCW_433_MHz_TX_RX.html 120 mA +20 dBm 300 kbps</strike>
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** 810 309  6,95 € http://www.pollin.de/shop/dt/MDk2OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/Funkmodul_HOPERF_RFM24W_433_MHz_TX_RX.html 19 mA +10 dBm 1024 kbps
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** 810 309  6,95 € <strike>http://www.pollin.de/shop/dt/MDk2OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/Funkmodul_HOPERF_RFM24W_433_MHz_TX_RX.html 19 mA +10 dBm 1024 kbps</strike>
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** 810 310  6,95 € http://www.pollin.de/shop/dt/OTg2OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/Funkmodul_HOPERF_RFM24W_868_MHz_TX_RX.html 19 mA +10 dBm 1024 kbps
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** 810 310  6,95 € <strike>http://www.pollin.de/shop/dt/OTg2OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/Funkmodul_HOPERF_RFM24W_868_MHz_TX_RX.html 19 mA +10 dBm 1024 kbps</strike>
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** 810 311  7,95 € http://www.pollin.de/shop/dt/ODg2OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/Funkmodul_HOPERF_RFM26W_433_MHz_TX_RX.html 85 mA +20 dBm 1024 kbps
 
* schobi tipp : schnäppchen durchguggen
 
* schobi tipp : schnäppchen durchguggen
 
* flügelmuttern  
 
* flügelmuttern  

Revision as of 23:39, 30 October 2014

Info

4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände

  • Beine 2 gleidrig
    • 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
    • 2-3 achsen Obersch. zu Körper
    • Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
    • Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
  • Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
  • treppensteigen sollte auch möglich sein
  • webcam + umts stick für fernsteuerung
  • später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
  • evtl solarzelle
  • gewicht ca 0.5 - 2kg
  • lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
    • gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
  • siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv

Hauptprobleme

Motoren

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

Gewinde

  • statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
  • querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
  • http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
  • führung mit kippbar gelagerter mutter

Auslenkungserkennung der Beine

Ideen :

  • kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
  • verbrauchs-strom-messung der motoren
  • regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
  • gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
  • mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

Energie : Batterie + Solar

funkverbindung

  • optional da umts-stick genutzt werden kann, aber interessant
  • wiki: Richtfunkantennen lassen sich bei Sichtkontakt mehrere Kilometer überbrücken. Rekorde bis zu hundert Kilometer

Bauteil beschaffung

einkaufsliste pollin ende okt 2014

einkaufsliste

  • OBI : dicke gewindestange m8+ oder sowas für werkstatt konstrukte
  • OBI : nochn paar holz-stangen ? die kleineren : 2100mm lang, 18 x 35 mm.
  • OBI : holz-sägeblätter
  • andi tipp: 5v für raspberry : spannungsregler, am besten schaltnetzteil, weil nicht-schalt-regler = warm + verbrauch
  • reichelt : texas instruments board? gibts auch grösseres aber nicht bei reichelt. kleines war 16euro. gut: weniger strom,mehr IOs. Problem: kein usb für cam/umts.
  • allinger tipp: hydraulik? compressor relativ klein.
  • textool sockel : ic einspannen, z.b. programmiergerät
  • stiftreihe zum löten auf loch-raster
  • DONE: alu stange 50mm durchmesser, 200mm lang, 15euro = 10euro+5euro versand
  • noch 2 schrittmotoren für 3d druck/fräs iwas
  • gewinderbohrer m4/m3 einzelnd
  • andi-tipp: gewinde-würfel: ettinger gmb hofolding, 05.60.533 = Befst.Element M3/10Ni, M3-10x10x10 MS verzinken
  • andi-tipp schrauben : www.wegertseder.com/
  • schobi tipp schrauben in pfaffenhofen : ingoldstädter strasse nahe emarkt is ne schlosserei die riesen-sortiment hat.
  • sub-d / d-sub / rs232 kabel + stecker, mein desktop hat keine rs232 anschluss! mampc neu/alt?

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