RaspberryPiRoboter

Info

4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände

• Beine 2 gleidrig
  • 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
  • 2-3 achsen Obersch. zu Körper
  • Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
  • Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
• Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
• treppensteigen sollte auch möglich sein
• webcam + umts stick für fernsteuerung
• später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
• evtl solarzelle
• gewicht ca 0.5 - 2kg
• lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
  • gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
• siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv

Hauptprobleme

Motoren

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

• https://docs.google.com/spreadsheets/d/1iaU6sRysh9EPKOIowLAqT95YozVn-eboqtOssOtJt44/edit?usp=sharing
• https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-13-MSCfAaMvfJuHTINGuwiT-5M1VMiHLqcN-7GVc-Y/edit#gid=0

Gewinde

• statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
• querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
• http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
• führung mit kippbar gelagerter mutter

Auslenkungserkennung der Beine

Ideen :

• kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
• verbrauchs-strom-messung der motoren
• regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
• gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
• mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

Energie : Batterie + Solar

• solarzelle mit weniger spannung als akku zum laden braucht : entweder einzelne batterien laden, oder step-up wandler für spannung
• motoren + raspberry + webcam + umts stick
• vermutlich 2 spannungen benötigt, a) raspberry, b) motoren
• 88gramm, 8watt 5v http://www.conrad.de/ce/de/product/759578/BEAR-GRYLLS-SOLARPANEL-8-W?WT.ac=bs_technik_preis
• 700g, 5watt 12v https://www.pollin.de/shop/dt/NzY5OTA0OTk-/Haustechnik/Solartechnik/Solarpanele/Solarmodul_DiVolta_DS_OG5_12_12_V_5_W.html

Bauteil beschaffung

• pollin
• conrad
• reichelt

einkaufsliste

• mal inet : RC-car (remote-control) , modellbau usw, vll haben die was für
• 2014-08 : ddr1/ddr2 für bügelz-rechner

• 2-komponenten-kleber, metallkleber
• zahnräder/getriebe , z.b. http://www.conrad.de/ce/de/product/297402/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
• Bohr-maschinen-stander 18eur http://www.ebay.de/itm/Bohrstander-mit-Tiefenstop-Bohrmaschinenstander-Frasstander-fur-Bohrmaschine-/361025729596?pt=DE_Haus_Garten_Heimwerker_Bohrer&hash=item540ecf743c
• leistungs transistoren für 12v ? Feldeffekttransistoren (heinz modellbau tipp)
• ultraschall sender
• m2,m1.6 schrauben
• Timer-IC LM555CN ?
• beilag-scheiben ?
• step up wandler ? (solar-charge, 12v ? 18/24v motor ?)
• fett : http://www.conrad.de/ce/de/product/828658/CRC-30566-MULTIPURPOSE-GREASE-Mehrzweckfett-100-ml/?ref=bundles&rt=bundles&rb=1