RaspberryPiRoboter
From Ghoulwiki
Contents
Info
4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände
- Beine 2 gleidrig
- 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
- 2-3 achsen Obersch. zu Körper
- Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
- Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
- Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
- treppensteigen sollte auch möglich sein
- webcam + umts stick für fernsteuerung
- später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
- evtl solarzelle
- gewicht ca 0.5 - 2kg
- lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
- gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
- siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv
Hauptprobleme
Motoren
Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren
- https://docs.google.com/spreadsheets/d/1iaU6sRysh9EPKOIowLAqT95YozVn-eboqtOssOtJt44/edit?usp=sharing
- https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-13-MSCfAaMvfJuHTINGuwiT-5M1VMiHLqcN-7GVc-Y/edit#gid=0
Gewinde
- statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
- querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
- http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
- führung mit kippbar gelagerter mutter
Auslenkungserkennung der Beine
Ideen :
- kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
- verbrauchs-strom-messung der motoren
- regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
- gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
- mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)
Energie : Batterie + Solar
- solarzelle mit weniger spannung als akku zum laden braucht : entweder einzelne batterien laden, oder step-up wandler für spannung
- motoren + raspberry + webcam + umts stick
- vermutlich 2 spannungen benötigt, a) raspberry, b) motoren
- 88gramm, 8watt 5v http://www.conrad.de/ce/de/product/759578/BEAR-GRYLLS-SOLARPANEL-8-W?WT.ac=bs_technik_preis
- 700g, 5watt 12v https://www.pollin.de/shop/dt/NzY5OTA0OTk-/Haustechnik/Solartechnik/Solarpanele/Solarmodul_DiVolta_DS_OG5_12_12_V_5_W.html
Bauteil beschaffung
- pollin
- conrad
- reichelt
einkaufsliste conrad
- mal inet : RC-car (remote-control) , modellbau usw, vll haben die was für
- 2014-08 : ddr1/ddr2 für bügelz-rechner
- 2-komponenten-kleber, metallkleber
- zahnräder/getriebe
- http://www.conrad.de/ce/de/product/297402/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
- http://www.conrad.de/ce/de/product/297704/Zahnradsortiment-Modul-05;jsessionid=96A11899A29C33E9C5D52DBB7364B223.ASTPCEN18?ref=list
- http://www.conrad.de/ce/de/overview/1210079/Zahnradsortimente?sort=Price-asc
- schnecke = spirale auf achse : http://www.conrad.de/ce/de/product/297410/Zahnradsortiment-Modul-1?ref=list
- http://www.conrad.de/ce/de/category/SHOP_AREA_19804/Zahnraeder-Motorritzel-Kegelraeder
- leiterplatte wie in https://www.youtube.com/watch?v=KNWao0JgPwA&feature=player_detailpage#t=971
- schrumpfschlauf!
- Bohr-maschinen-stander 18eur http://www.ebay.de/itm/Bohrstander-mit-Tiefenstop-Bohrmaschinenstander-Frasstander-fur-Bohrmaschine-/361025729596?pt=DE_Haus_Garten_Heimwerker_Bohrer&hash=item540ecf743c
- leistungs transistoren für 12v ? Feldeffekttransistoren (heinz modellbau tipp)
- ultraschall sender
- m2,m1.6 schrauben
- Timer-IC LM555CN ?
- beilag-scheiben ?
- step up wandler ? (solar-charge, 12v ? 18/24v motor ?) https://www.pollin.de/shop/dt/NTY1ODQ2OTk-/Bausaetze_Module/Module/Step_Up_Schaltregler_Modul_DAYPOWER_M_SU_XL6009.html
- fett : http://www.conrad.de/ce/de/product/828658/CRC-30566-MULTIPURPOSE-GREASE-Mehrzweckfett-100-ml/?ref=bundles&rt=bundles&rb=1
- akku/batterie halterungen (einzelnd / paarweise -> solar charge) , evtl blei akku bei konrad
- kleine solarzelle zum testen ?
- lange dickere schrauben für werkstatt holz konstrukte/gestell
- schrauben + muttern + beilagscheiben : sortiment wenn billig, teuer bei obi, m3,m4,m5,m6
- schrittmotor steuer ic ? schobi tipp: beispiel schaltung im datenblatt, L297=steuer, L298=leistung=treiber=habich
- L298=leistung=treiber=habich : auch für dc motoren geeignet! nochn paar kaufen (4 logic in -> 4 voltage out)
- bananenstecker (anschluss an tischnetzteil)
- stecker : 9v bat anschluss -> litze (batterie halter)
- lampen/super-led für nacht
- blei akku 12v ? lithium ionen akkus anschauen! modellbau abschnitt bei conrad. kompliziert zu laden (balancing) mit solar?
- regelbares netzteil ?
- nochn paar holz-stangen ?
einkaufsliste reichelt
- leiterplatte
- andi kabel (jumper kabel kram, auch schobi)
- 3te hand
- conrad warenkorb durchguggen!
- backup01:
SKFM-E M4-6 Edelstahl A2 Flügelmuttern, M4, 6 Stück 2,65 € SKFM-E M5-5 Edelstahl A2 Flügelmuttern, M5, 5 Stück 2,65 € SKSM M5-100 Sicherungsmuttern, M5, 100 Stück 2,60 € SKSM M4-100 Sicherungsmuttern, M4, 100 Stück 2,35 € SKES M4-5 Einschraubmuttern, M4, 5 Stk. 1,80 € SK M5-100 Sechskantmutter, 100st. M5 1,35 € SK M4 Sechskantmutter, 100st. M4 1,15 € SK M3 Sechskantmutter, 100st. M3 1,05 € SKU 5,3-100 Unterlegscheiben, 5,3mm, 100 Stk. 1,10 € SKU 4,3-100 Unterlegscheiben, 4,3mm, 100 Stk. 1,05 € SKA 8,4X20-100 Karosseriescheiben, 8,4mm, 100 Stk. 2,05 € SKA 5,3X15-100 Karosseriescheiben, 5,3mm, 100 Stk. 1,95 € SKA 3,2X9-100 Karosseriescheiben, 3,2mm, 100 Stk. 1,30 € SKA 4,3X12-100 Karosseriescheiben, 4,3mm, 100 Stk. 1,30 € SKZ 5,3-100 Fächerscheiben, 5,3mm, 100 Stk. 1,30 € SKZ 4,3-100 Fächerscheiben, 4,3mm, 100 Stk. 1,15 € SZK M4X40-200 Zylinderkopfschraube, Schlitz, M4, 40mm 4,75 € LITZE WS Kupferlitze isoliert, 10M, 1x0,14mm, weiß 0,69 € LITZE GE Kupferlitze isoliert, 10M, 1x0,14mm, gelb 0,69 € LITZE RT Kupferlitze isoliert, 10M, 1x0,14mm, rot 0,69 € LITZE SW Kupferlitze isoliert, 10M, 1x0,14mm, schwarz 0,53 € ISOBAND SW VDE-Isolierband, 10 m, Breite: 15 mm, schwarz 0,64 € SDH-SO 18FKB Schrumpfschlauch-Sortiment, 2:1, 15cm, 18st. 2,65 € RE 931-05 Adapter SSOP 28 Pins 0,65 mm Pitch 3,70 € RE 318HP Laborkarte FR2 RM 2,54 mm 64-pol. 3,05 € RE 315HP Laborkarte, Hartpapier, 160x100mm, CU 35µ 3,05 € H25SR100 Streifenrasterplatine, Hartpapier, 100x100mm 0,99 € H25PR100 Lochrasterplatine, Hartpapier, 100x100mm 1,30 € H25PR200 Lochrasterplatine, Hartpapier, 200x100mm 2,40 € AVIT 13023 Sicheheits-Schutzbrille 4,15 € 3M ASM 9312 3M Atemschutzmaske m. Ventil, Schutzstufe FFP1 2,35 € HALTER ZD-10D Platinenassistent "helfende Hand", ZD-10D 2,95 € JB WELD Universalkleber, klebt, füllt und bindet, 2x28 g 9,95 € KLEBER VA100-3 Cyanacrylat-Kontaktkleber, 3 gr. 1,95 € WIKO 02K43 10 WIKO Schraubensicherung 02K43 10 ml 2,80 € RTC HSA 50 Akku Handstaubsauger 14,95 € PROXXON 28128 Tischbohrmaschine TBM220 149,95 € PROXXON 28132 Maschinenschraubstock MS 4 14,10 € ANS 1600-0025 Keychain Laserpointer 2in1 4,05 €
links
- note : cool spider robot https://www.youtube.com/watch?v=-vVblGlIMgw
