RaspberryPiRoboter

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Info

4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände

  • Beine 2 gleidrig
    • 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
    • 2-3 achsen Obersch. zu Körper
    • Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
    • Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
  • Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
  • treppensteigen sollte auch möglich sein
  • webcam + umts stick für fernsteuerung
  • später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
  • evtl solarzelle
  • gewicht ca 0.5 - 2kg
  • lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
    • gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
  • siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv

Gallery

Hauptprobleme

Motoren

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

Gewinde

  • statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
  • querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
  • http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
  • führung mit kippbar gelagerter mutter

Auslenkungserkennung der Beine

Ideen :

  • kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
  • verbrauchs-strom-messung der motoren
  • regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
  • gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
  • mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

Energie : Batterie + Solar

funkverbindung

  • optional da umts-stick genutzt werden kann, aber interessant
  • wiki: Richtfunkantennen lassen sich bei Sichtkontakt mehrere Kilometer überbrücken. Rekorde bis zu hundert Kilometer

Bauteil beschaffung

einkaufsliste 2014-11

  • reichelt SKES M4-5 Einschraubmuttern, M4, 5 Stk. 1 1 1,80 Eur 1,80 Eur
  • reichelt : karosseriescheiben : innen >= 7.5mm Artikel-Nr.: SKA 8,4X20-100 2,05 € einfach blech mit M8 bohren?
    • 6kant mutter M4 aussen ~7.5 mm. kerndurchmesser bohrer M4=3,3mm M10=8,5mm M8=6,8mm
    • eisenwahren: metallbohrer M9,M10 kaufen? hab metall nur bis 6.5
    • eisenwahren: schrauben M2,M3
    • eisenwahren: gewindeschneider M4(aussen+innen) M3?
  • pic programmer
    • rpi : 78L05 linear regulator 5V (reichelt) 1
    • rpi: 2N3904 x 3 : Transistor NPN TO-92 40V 0,2A 0,5W
    • rpi: 2N3906 x 3 : Transistor PNP TO-92 40V 0,2A 0,5W
    • rpi: R: 100k x 10, 10k x 3, 68k x 1 cap: 100nF x 2
    • picprog: 3x 1N4148 Planar Epitaxial Schaltdiode, DO35, 100V, 0,15A 1
    • picprog: 1x BC 547B Transistor NPN TO-92 45V 0,1A 0,5W
    • picprog: 100nF 100uF 2x10k 1.5k
    • picprog2: 2x BC547 Transistor NPN TO-92 45V 0,1A 0,5W
    • picprog2: 4x 1N4148 Planar Epitaxial Schaltdiode, DO35, 100V, 0,15A
    • picprog2: 2x10k 3x470R R4:4k7 10uF 22uF D6:8v2 D5:5v1 1 2
  • OBI: alu 4kant 1cm (41+16)*2 pro bein. 1m = 2*41+1x16. reststange = 3x16. -> noch 2 würde reichen wäre aber knapp -> noch 3.
  • OBI: alu U 0.8cm noch eins reicht
  • OBI: schraube länger als M10x40 x 4 (hüfte)
  • OBI: holz 3.4x1.7 cm noch 2
  • OBI: gewindestange M5 noch 2

einkaufsliste pollin ende okt 2014

einkaufsliste

  • OBI : dicke gewindestange m8+ oder sowas für werkstatt konstrukte
  • OBI : nochn paar holz-stangen ? die kleineren : 2100mm lang, 18 x 35 mm.
  • OBI : holz-sägeblätter
  • andi tipp: 5v für raspberry : spannungsregler, am besten schaltnetzteil, weil nicht-schalt-regler = warm + verbrauch
  • reichelt : texas instruments board? gibts auch grösseres aber nicht bei reichelt. kleines war 16euro. gut: weniger strom,mehr IOs. Problem: kein usb für cam/umts.
  • allinger tipp: hydraulik? compressor relativ klein.
  • textool sockel : ic einspannen, z.b. programmiergerät
  • stiftreihe zum löten auf loch-raster
  • DONE: alu stange 50mm durchmesser, 200mm lang, 15euro = 10euro+5euro versand
  • noch 2 schrittmotoren für 3d druck/fräs iwas
  • gewinderbohrer m4/m3 einzelnd
  • andi-tipp: gewinde-würfel: ettinger gmb hofolding, 05.60.533 = Befst.Element M3/10Ni, M3-10x10x10 MS verzinken
  • andi-tipp schrauben : www.wegertseder.com/
  • schobi tipp schrauben in pfaffenhofen : ingoldstädter strasse nahe emarkt is ne schlosserei die riesen-sortiment hat.
  • sub-d / d-sub / rs232 kabel + stecker, mein desktop hat keine rs232 anschluss! mampc neu/alt?

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