RaspberryPiRoboter

Info

4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände

• Beine 2 gleidrig
  • 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
  • 2-3 achsen Obersch. zu Körper
  • Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
  • Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
• Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
• treppensteigen sollte auch möglich sein
• webcam + umts stick für fernsteuerung
• später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
• evtl solarzelle
• gewicht ca 0.5 - 2kg
• lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
  • gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor

Hauptprobleme

Motoren

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

• https://docs.google.com/spreadsheets/d/1iaU6sRysh9EPKOIowLAqT95YozVn-eboqtOssOtJt44/edit?usp=sharing
• 10 kleinmotoren für 3 euro?!? http://www.pollin.de/shop/dt/MzE2OTkxOTk-/Bauelemente_Bauteile/Sortimente/Sonstiges/Johnson_Kleinmotoren_Sortiment.html

Getriebe

Gleichstrom Motoren mit interessanter drehkraft haben ca 5.000 - 15.000 U/min, ziel wäre 60 U/min, d.h. ca 6x6x6 oder 16x16 Getriebe.

• Preis des Getriebes sollte < 5-8 Euro sein.

• http://www.conrad.de/ce/de/product/297704/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
• http://www.conrad.de/ce/de/overview/1210079/Zahnradsortimente?sort=Price-asc
• http://www.conrad.de/ce/de/product/297402/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
• schnecke = spirale auf achse : http://www.conrad.de/ce/de/product/297410/Zahnradsortiment-Modul-1?ref=list
• http://www.conrad.de/ce/de/category/SHOP_AREA_19804/Zahnraeder-Motorritzel-Kegelraeder

Auslenkungserkennung der Beine

Ideen :

• verbrauchs-strom-messung der motoren
• regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
• gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
• mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

Energie : Batterie + Solar

• motoren + raspberry + webcam + umts stick
• vermutlich 2 spannungen benötigt, a) raspberry, b) motoren

Bauteil beschaffung

• pollin
• conrad
• reichelt

einkaufsliste

• motoren
• zahnräder/getrieb
• fräs borköpfe und kegel
• metallborer
• metall blöcke/scheiben (chris? eisen/messing) rohmat für fräse
• kabel, steckplatte, transistoren, wiederstände, LEDs, Dioden (gegen schaden bei motor-fremd-drehung, induziert spannung)
• lötkolben, lötzinn, schwamm, kabel/leitungen,
  • lötkolben einzelnd 5eur : http://www.pollin.de/shop/dt/NTY4OTUxOTk-/Werkstatt/Loettechnik/Loetgeraete/Loetkolben_230_V_.html
  • oder mit schwamm + stufenlos regelbar: 15eur : http://www.pollin.de/shop/dt/NTI4OTUxOTk-/Werkstatt/Loettechnik/Loetgeraete/Regelbare_Praezisions_Loetstation_FIXPOINT_AP2.html
• spannungswandler raspberry 3,3v zu motorsteuerung 5v (schrittmotoren)
• einstellbares netzteil für steckdose -> motor test / fräse
• evtl spiegel (cam adjust)
• mäuse oder sensoren (lichtschranke, widerstandsmesser)
• umts-stick
• batterie halterung für kleine, oder ganze batterie einheit
• spannungswandler
• drehpotty, schalter
• federn
• 90grad winkel metallstücke
• wellen/achsen für zahnräder
• schrauben,metallborer
• dünne metallstangen für füsse
• platt (holz oder metall) mit bohrungen für fräs halterung / gerüst
• AND/OR gatter
• schrittmotor steuerung, kühlkörperm dioden, widerstände,
• strombegrenzung?