RaspberryPiRoboter

Info

4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände

• Beine 2 gleidrig
  • 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
  • 2-3 achsen Obersch. zu Körper
  • Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
  • Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
• Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
• treppensteigen sollte auch möglich sein
• webcam + umts stick für fernsteuerung
• später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
• evtl solarzelle
• gewicht ca 0.5 - 2kg
• lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
  • gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
• siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv

Hauptprobleme

Motoren

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

• https://docs.google.com/spreadsheets/d/1iaU6sRysh9EPKOIowLAqT95YozVn-eboqtOssOtJt44/edit?usp=sharing
• https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-13-MSCfAaMvfJuHTINGuwiT-5M1VMiHLqcN-7GVc-Y/edit#gid=0

Gewinde

• statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
• querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
• http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
• führung mit kippbar gelagerter mutter

Auslenkungserkennung der Beine

Ideen :

• kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
• verbrauchs-strom-messung der motoren
• regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
• gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
• mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

Energie : Batterie + Solar

• solarzelle mit weniger spannung als akku zum laden braucht : entweder einzelne batterien laden, oder step-up wandler für spannung
• motoren + raspberry + webcam + umts stick
• vermutlich 2 spannungen benötigt, a) raspberry, b) motoren
• 88gramm, 8watt 5v http://www.conrad.de/ce/de/product/759578/BEAR-GRYLLS-SOLARPANEL-8-W?WT.ac=bs_technik_preis
• 700g, 5watt 12v https://www.pollin.de/shop/dt/NzY5OTA0OTk-/Haustechnik/Solartechnik/Solarpanele/Solarmodul_DiVolta_DS_OG5_12_12_V_5_W.html

Bauteil beschaffung

• pollin
• conrad
• reichelt

einkaufsliste conrad

• mal inet : RC-car (remote-control) , modellbau usw, vll haben die was für
• 2014-08 : ddr1/ddr2 für bügelz-rechner

• 2-komponenten-kleber, metallkleber
• zahnräder/getriebe
  • http://www.conrad.de/ce/de/product/297402/Zahnradsortiment-Modul-05?ref=list
  • http://www.conrad.de/ce/de/product/297704/Zahnradsortiment-Modul-05;jsessionid=96A11899A29C33E9C5D52DBB7364B223.ASTPCEN18?ref=list
  • http://www.conrad.de/ce/de/overview/1210079/Zahnradsortimente?sort=Price-asc
  • schnecke = spirale auf achse : http://www.conrad.de/ce/de/product/297410/Zahnradsortiment-Modul-1?ref=list
  • http://www.conrad.de/ce/de/category/SHOP_AREA_19804/Zahnraeder-Motorritzel-Kegelraeder

• leiterplatte wie in https://www.youtube.com/watch?v=KNWao0JgPwA&feature=player_detailpage#t=971
• schrumpfschlauf!
• Bohr-maschinen-stander 18eur http://www.ebay.de/itm/Bohrstander-mit-Tiefenstop-Bohrmaschinenstander-Frasstander-fur-Bohrmaschine-/361025729596?pt=DE_Haus_Garten_Heimwerker_Bohrer&hash=item540ecf743c
  • mit schraubstock http://www.ebay.de/itm/Heimwerker-Bohrmaschinenstander-mit-Maschinen-Schraubstock-65-cm-TUV-GS/310587013480?_trksid=p2047675.c100005.m1851&_trkparms=aid%3D222007%26algo%3DSIC.MBE%26ao%3D1%26asc%3D25289%26meid%3D4557bca0b9a4448db2264dc9d41f7d92%26pid%3D100005%26prg%3D10622%26rk%3D5%26rkt%3D6%26sd%3D361025729596&rt=nc
• leistungs transistoren für 12v ? Feldeffekttransistoren (heinz modellbau tipp)
• ultraschall sender
• m2,m1.6 schrauben
• Timer-IC LM555CN ?
• beilag-scheiben ?
• step up wandler ? (solar-charge, 12v ? 18/24v motor ?) https://www.pollin.de/shop/dt/NTY1ODQ2OTk-/Bausaetze_Module/Module/Step_Up_Schaltregler_Modul_DAYPOWER_M_SU_XL6009.html
• fett : http://www.conrad.de/ce/de/product/828658/CRC-30566-MULTIPURPOSE-GREASE-Mehrzweckfett-100-ml/?ref=bundles&rt=bundles&rb=1
• akku/batterie halterungen (einzelnd / paarweise -> solar charge) , evtl blei akku bei konrad
• kleine solarzelle zum testen ?
• lange dickere schrauben für werkstatt holz konstrukte/gestell
• schrauben + muttern + beilagscheiben : sortiment wenn billig, teuer bei obi, m3,m4,m5,m6
• schrittmotor steuer ic ? schobi tipp: beispiel schaltung im datenblatt, L297=steuer, L298=leistung=treiber=habich
• L298=leistung=treiber=habich  : auch für dc motoren geeignet! nochn paar kaufen (4 logic in -> 4 voltage out)
• bananenstecker (anschluss an tischnetzteil)
• stecker : 9v bat anschluss -> litze (batterie halter)
• lampen/super-led für nacht

• blei akku 12v ? lithium ionen akkus anschauen! modellbau abschnitt bei conrad. kompliziert zu laden (balancing) mit solar?
• regelbares netzteil ?
• nochn paar holz-stangen ?

einkaufsliste reichelt

• leiterplatte
• andi kabel (jumper kabel kram, auch schobi)
• 3te hand
• conrad warenkorb durchguggen!

links

• note : cool spider robot https://www.youtube.com/watch?v=-vVblGlIMgw