RaspberryPiRoboter

Info

4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände

Beine 2 gleidrig
- 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
- 2-3 achsen Obersch. zu Körper
- Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
- Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
treppensteigen sollte auch möglich sein
webcam + umts stick für fernsteuerung
später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
evtl solarzelle
gewicht ca 0.5 - 2kg
lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
- gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
führung mit kippbar gelagerter mutter

Ideen :

kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
verbrauchs-strom-messung der motoren
regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

solarzelle mit weniger spannung als akku zum laden braucht : entweder einzelne batterien laden, oder step-up wandler für spannung
motoren + raspberry + webcam + umts stick
vermutlich 2 spannungen benötigt, a) raspberry, b) motoren
88gramm, 8watt 5v http://www.conrad.de/ce/de/product/759578/BEAR-GRYLLS-SOLARPANEL-8-W?WT.ac=bs_technik_preis
700g, 5watt 12v https://www.pollin.de/shop/dt/NzY5OTA0OTk-/Haustechnik/Solartechnik/Solarpanele/Solarmodul_DiVolta_DS_OG5_12_12_V_5_W.html

lange schrauben M5 80 oder 100mm ?
mal inet : RC-car (remote-control, heinz tipp) , modellbau usw, vll haben die was für
andi funk ? 1km ding im reichelt+conrad katalog, erweitertes wlan oder sowas, 433MHz ? http://www.conrad.de/ce/de/category/SHOP_AREA_17364/Funk-Uebertragungsmodule
metall platte? plexiglas?
schnur : finger/greifer : motor wickelt, feder
schachtel mit vielen fächern, wenns mal was billiges gibt
codier scheibe
zahnräder augen aufhalten
akkus / batterien
step up wandler ? (solar-charge, 12v ? 18/24v motor ?) https://www.pollin.de/shop/dt/NTY1ODQ2OTk-/Bausaetze_Module/Module/Step_Up_Schaltregler_Modul_DAYPOWER_M_SU_XL6009.html
blei akku 12v ? lithium ionen akkus anschauen! modellbau abschnitt bei conrad. kompliziert zu laden (balancing) mit solar?

pollin johnson 30037 : noch ein paar davon ?
EC Motors (BLDC) : längere lifetime wg brushless, http://www.johnsonmotor.com/en/resources-for-engineers/motors/motor-design-considerations/ec-motors.html
rs232 verbinder + gewinde-box für m3 zum testen

noch 2 schrittmotoren für 3d druck/fräs iwas
gewinderbohrer m4/m3 einzelnd
andi-tipp: gewinde-würfel: ettinger gmb hofolding, 05.60.533 = Befst.Element M3/10Ni, M3-10x10x10 MS verzinken