Difference between revisions of "RaspberryPiRoboter"

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* stiftreihe zum löten auf loch-raster
 
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* DONE: alu stange 50mm durchmesser, 200mm lang, 15euro = 10euro+5euro versand
 
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* pollin johnson 30037 : noch ein paar davon ?
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* EC Motors (BLDC) : längere lifetime wg brushless, http://www.johnsonmotor.com/en/resources-for-engineers/motors/motor-design-considerations/ec-motors.html
  
 
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* note : cool spider robot https://www.youtube.com/watch?v=-vVblGlIMgw
 
* note : cool spider robot https://www.youtube.com/watch?v=-vVblGlIMgw

Revision as of 21:29, 8 September 2014

Info

4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände

  • Beine 2 gleidrig
    • 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
    • 2-3 achsen Obersch. zu Körper
    • Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
    • Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
  • Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
  • treppensteigen sollte auch möglich sein
  • webcam + umts stick für fernsteuerung
  • später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
  • evtl solarzelle
  • gewicht ca 0.5 - 2kg
  • lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
    • gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
  • siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv

Hauptprobleme

Motoren

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

Gewinde

  • statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
  • querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
  • http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
  • führung mit kippbar gelagerter mutter

Auslenkungserkennung der Beine

Ideen :

  • kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
  • verbrauchs-strom-messung der motoren
  • regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
  • gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
  • mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

Energie : Batterie + Solar

Bauteil beschaffung

  • pollin
  • conrad
  • reichelt


einkaufsliste

  • OBI : dicke gewindestange m8+ oder sowas für werkstatt konstrukte
  • OBI : nochn paar holz-stangen ?
  • OBI : holz-sägeblätter
  • textool sockel : ic einspannen, z.b. programmiergerät
  • stiftreihe zum löten auf loch-raster
  • DONE: alu stange 50mm durchmesser, 200mm lang, 15euro = 10euro+5euro versand

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