Difference between revisions of "RaspberryPiRoboter"

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(einkaufsliste)
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* schwarze feine litze (IR-sensor <-> stecker)
 
* schwarze feine litze (IR-sensor <-> stecker)
 
* sortimentkasten
 
* sortimentkasten
 
=== einkaufsliste alt ===
 
 
* OBI : dicke gewindestange m8+ oder sowas für werkstatt konstrukte
 
* OBI : nochn paar holz-stangen ?    die kleineren : 2100mm lang, 18 x 35 mm.
 
* OBI : holz-sägeblätter
 
 
* andi tipp: 5v für raspberry : spannungsregler, am besten schaltnetzteil, weil nicht-schalt-regler = warm + verbrauch
 
 
* reichelt : texas instruments board?  gibts auch grösseres aber nicht bei reichelt.  kleines war 16euro.  gut: weniger strom,mehr IOs.  Problem: kein usb für cam/umts.
 
 
* allinger tipp: hydraulik? compressor relativ klein.
 
 
* nochn paar M5 flügelmuttern
 
* lange schrauben M5  80 oder 100mm ?
 
* mal inet : RC-car (remote-control, heinz tipp) , modellbau usw, vll haben die was für
 
* andi funk ? 1km ding im reichelt+conrad katalog, erweitertes wlan oder sowas, 433MHz ? http://www.conrad.de/ce/de/category/SHOP_AREA_17364/Funk-Uebertragungsmodule
 
* metall platte?  plexiglas?
 
* schnur : finger/greifer : motor wickelt, feder
 
* schachtel mit vielen fächern, wenns mal was billiges gibt
 
* codier scheibe
 
* zahnräder augen aufhalten
 
* akkus / batterien
 
* step up wandler ?  (solar-charge, 12v ? 18/24v motor ?) https://www.pollin.de/shop/dt/NTY1ODQ2OTk-/Bausaetze_Module/Module/Step_Up_Schaltregler_Modul_DAYPOWER_M_SU_XL6009.html
 
* blei akku 12v ?  lithium ionen akkus anschauen! modellbau abschnitt bei conrad. kompliziert zu laden (balancing) mit solar?
 
 
* textool sockel : ic einspannen, z.b. programmiergerät
 
* stiftreihe zum löten auf loch-raster
 
* DONE: alu stange 50mm durchmesser, 200mm lang, 15euro = 10euro+5euro versand
 
 
* pollin johnson 30037 : noch ein paar davon ?
 
* EC Motors (BLDC) : längere lifetime wg brushless, http://www.johnsonmotor.com/en/resources-for-engineers/motors/motor-design-considerations/ec-motors.html
 
* rs232 verbinder + gewinde-box für m3 zum testen
 
 
* noch 2 schrittmotoren für 3d druck/fräs iwas
 
* gewinderbohrer m4/m3 einzelnd
 
* andi-tipp: gewinde-würfel: ettinger gmb hofolding, 05.60.533 = Befst.Element M3/10Ni, M3-10x10x10 MS verzinken
 
* andi-tipp schrauben : www.wegertseder.com/
 
* schobi tipp schrauben in pfaffenhofen : ingoldstädter strasse nahe emarkt is ne schlosserei die riesen-sortiment hat.
 
 
* PIC/micro-controller : http://www.pollin.de/shop/p/Nzg4OTk4/Bauelemente_Bauteile/Aktive_Bauelemente/Microcontroller.html
 
 
* sub-d / d-sub / rs232 kabel + stecker, mein desktop hat keine rs232 anschluss! mampc neu/alt?
 
 
*compass + gravi sensor
 
** http://www.pollin.de/shop/dt/NTM4OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/Kompassmodul_HDMM01.html
 
** http://www.pollin.de/shop/dt/NjU4OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/3_Achsen_Beschleunigungssensor_Modul.html
 
* sicherungen?
 
  
 
== links ==
 
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Revision as of 18:29, 1 February 2015

Info

Plan : 4/6-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände (noch nicht fertig)

  • Beine 2 gleidrig
    • 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
    • 2-3 achsen Obersch. zu Körper
    • Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
    • Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
  • Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
  • treppensteigen sollte auch möglich sein
  • webcam + umts stick für fernsteuerung
  • später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
  • evtl solarzelle
  • gewicht ca 2-5kg bei 4 beinen mit je 30+40cm = theoretisch ca 150cm spannweite mit voll ausgestreckten beinen, in praxis aber immer gewinkelt
  • lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
    • gleichstrom motoren mit "getriebe"/übersetzung durch mechanik statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
  • materialkosten spinne inklusive raspberry+webcam und batterien vorraussichtlich unter 300 euro
  • siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv

Gallery

Hauptprobleme

Motoren

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

Gewinde

  • statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
  • querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
  • http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
  • führung mit kippbar gelagerter mutter

Auslenkungserkennung der Beine

  • IR lichtschranke: an scheibe an gewindestange, 10 IR-LED+sensor paare für €1 pollin -> detect auf PIC chips, zähler mit i2c an raspberry pollbar
  • kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.

Ideen :

  • verbrauchs-strom-messung der motoren
  • regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
  • gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
  • mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

Energie : Batterie + Solar

funkverbindung

  • optional da umts-stick genutzt werden kann, aber interessant
  • wiki: Richtfunkantennen lassen sich bei Sichtkontakt mehrere Kilometer überbrücken. Rekorde bis zu hundert Kilometer
  • schobi longrange bluetooth bis 1km bei sichtverbindung

PIC features

  • matrix at http://www.microchip.com for 8/16/32bit
  • I2C bus <-> raspberry comm
  • ADC,DAC,PWM,timer,USB,Ethernet,watchdog,
  • segment LCD
  • ICSP programming, JTAG, single wire debug
  • Configurable Logic Cell (CLC) : programmable combinational and sequential logic (also flipflop!, Operation while in Sleep), on-chip interconnection of peripherals and I/O micro e.g. PIC16F1713,
  • Zero Cross Detect : AC signal crosses through the ground potential, e.g. audio, wave.. micro e.g. PIC16F1703
  • Slope compensation : powersupply micro
  • CTMU Charge Time Measurement Unit (CTMU) e.g. PIC24F08KM202
  • Input Capture (interrupt) !!!! e.g. PIC24FJ16GA002 example
  • CWG complementary waveform generator micro
  • PSMC Programmable Switch Mode Controller : PWM, motor,power... micro
  • nanoWatt (power saving, hibernate)

Bauteil beschaffung

einkaufslisten

reichelt 2015-02

  • schwarze feine litze (IR-sensor <-> stecker)
  • sortimentkasten

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