RaspberryPiRoboter

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Info

4-beinige Spinne mit RaspberryPi als Steuereinheit, Webcam, ferngesteuert via UMTS/LTE stick, Offroad gelände

  • Beine 2 gleidrig
    • 1 achse zw Unterschenkel und Oberschenkel
    • 2-3 achsen Obersch. zu Körper
    • Beine lang,dünn,leicht, z.b. dünne stange aus metall oder holz
    • Beine ca 0.5-1m lang, stelzende bewegung
  • Outdoor verwendung, z.b. wiese, waldboden, also mittelschweres-schweres gelände mit hindernissen und pflanzenfasern die räder oder raupen antriebe nicht passieren können
  • treppensteigen sollte auch möglich sein
  • webcam + umts stick für fernsteuerung
  • später dickere plastiktüten-hülle um körper für schutzt gegen regen
  • evtl solarzelle
  • gewicht ca 0.5 - 2kg
  • lowbudget projekt, ziel < 10 Euro pro achse(Motor+Getriebe+Sensor) (4 beine mit je 1+3 achsen = 16 motoren)
    • gleichstrom motoren mit getriebe statt schrittmotoren, ca 3-5 euro / motor
  • siehe auch RaspberryPiRoboter-archiv

Hauptprobleme

Motoren

Lowbudget, 4 Beine a 1+3 achsen -> 16 Motoren, also vermutlich Gleichstrom Motoren

Gewinde

  • statt getriebe aus zahnrädern (teuer,kaum verfügbar) werden gewindestangen verwendet, billige meterware im baumarkt, versch. steigung(feingewinde)
  • querverstrebung zwischen ober+unterschenkel ähnlich muskel, abstand der befestigung zum knie/achse bestimmt tradeoff schnell vs kraftvoll
  • http://de.wikipedia.org/wiki/Metrisches_ISO-Gewinde
  • führung mit kippbar gelagerter mutter

Auslenkungserkennung der Beine

Ideen :

  • kontakt bei gewindestange zur regelmässigen justierung einmal pro durchlauf. bei zahnrad+schnecke an gewindestange auch am zahnrad.
  • verbrauchs-strom-messung der motoren
  • regelmässige korrektur mit drehbarer webcam
  • gefederte normalhaltung und motoren nur für auslenkung -> kein strom -> null position
  • mausrad-sensor verbauen (1 kugel maus mit wheel = 3 sensoren -> 5-6 mäuse)

Energie : Batterie + Solar

Bauteil beschaffung

  • pollin
  • conrad
  • reichelt


einkaufsliste sonstiges

  • mal inet : RC-car (remote-control) , modellbau usw, vll haben die was für

einkaufsliste conrad

  • bügelz upgrade PC !
  • lange schrauben M5 80 oder 100mm ?


  • funk modul ? erweitertes wlan oder sowas, 433MHz ?
  • tablet für 59eur, 2014-09-03 promo mail
  • andi tipp : arduino : zwischen "PIC" und "raspberry", per usb am pc programmierbar, entwicklungsboard ca 25euro, chip ca 5-10 eur.
  • laubsäge für längliches loch f gewinde stange in u-profil
  • kodierscheibe
  • metallplatte , plexiglas-platte
  • schutzhandschuhe (2komp kleber)
  • schnur / finger+feder+motor-wickel test
  • elektro-magnet
  • sortiment-kasten zum wiederstände usw reinpacken
  • trennscheiben/sägescheiben


  • blei akku 12v ? lithium ionen akkus anschauen! modellbau abschnitt bei conrad. kompliziert zu laden (balancing) mit solar?
  • regelbares netzteil ?
  • nochn paar holz-stangen ?
  • noch eine 2te schnellspann-zwinge ? andere "zwingen" ?

einkaufsliste reichelt

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